Или я могу без предъявления нотариусу подать в суд на наследников в течение 3х лет?

Задолженность по уже взысканным алиментам за прошедшее время в случае их неуплаты должником при его жизни входит в состав наследства умершего должника по смыслу ст. 1112 ГК РФ, согласно которой

В состав наследства входят принадлежавшие наследодателю на день открытия наследства вещи, иное имущество, в том числе имущественные права и обязанности.

Алиментные обязательства на будущее время в состав наследства не входят, т.к. связаны с личностью наследодателя также согласно ст. 1112 ГК РФ:

Не входят в состав наследства права и обязанности, неразрывно связанные с личностью наследодателя, в частности право на алименты.

Если алименты были отсужены и оплачивались на основании исполнительного листа по возбужденному взыскателем исполнительному производству, расчет задолженности по алиментам должен быть осуществлен приставом, ведущим ИП, по заявлению взыскателя, на основании Постановления о расчете суммы долга по алиментным платежам.

Если взыскателю известен нотариус, ведущий наследственное дело должника по алиментам, он имеет право предъявить указанное постановление по алиментным долгам, нотариусу для включения данного долга в наследственную массу умершего должника.

Однако взыскатель также имеет право предъявить указанные задолженности непосредственно наследникам взыскателя, если они ему изместны.

Но следует помнить правила распределения долгов наследодателя между наследниками в соответствии с п. 1 ст. 1175 ГК РФ:

Наследники, принявшие наследство, отвечают по долгам наследодателя солидарно (статья 323).

 Каждый из наследников отвечает по долгам наследодателя в пределах стоимости перешедшего к нему наследственного имущества.

Т.е. каждый из наследников (если их несколько) отвечает по долгам наследодателя не в полном размере, а только в пределах стоимости полученного по наследству имущества данным наследником.