Здравствуйте, Вячеслав.
Можно оформить согласие наследников на регистрацию автомобиля за одним из них (в данном случае речь не идёт об отчуждении), либо оформить дарение доли. Избежать налога можно только если даритель и одаряемый являются членами семьи или близкими родственниками.
Доходы, полученные в порядке дарения, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом Российской Федерации (супругами, родителями и детьми, в том числе усыновителями и усыновленными, дедушкой, бабушкой и внуками, полнородными и неполнородными (имеющими общих отца или мать) братьями и сестрами);
Если вам требуются разъяснения или у вас имеются дополнительные вопросы можете писать мне напрямую в чат, перейдя по ссылке на мой личный профиль (кнопка «Общаться в чате») — pravoved.ru/lawyer/2083052/
С уважением, Кузьмин Дмитрий.