Если усопший был прописан в квартире, но не являлся его собственником, наследники могут претендовать на долю?

Регистрация в квартире дает зарегистрированному лицу только возможность пользоваться квартирой для целей проживания в ней, но не порождает у зарегистрированного лица права собственности на нее.

Соответственно, в случае смерти зарегистрированного в квартире лица, данная квартира не будет входить в состав наследства, т.к. в состав наследства входит только то имущество, которое принадлежало по праву собственности умершему наследодателю на дату его смерти.