Как поступить чтобы ребенок посещал маму, либо судиться чтобы уже забрать ребенка к себе?

Здравствуйте.Такая ситуация у меня:при разводе с первым супругом договорились что ребенок будет проживать с отцом,а ко мне будет приезжать на каникулы.Но после решения суда в течении 4 лет отец не отпускает ребенка к маме,посчитав что он хозяин положения.Как поступить чтобы ребенок посещал маму,либо судиться чтобы уже забрать ребенка к себе?