Доказательства родства с ними и свидетельства об их смерти есть, доверенность от моей матери на моё имя тоже (скорее всего запрос нужно делать от её имени, так как она является прямым наследником)

Такую форму самому никак не получить. А вот в делах в суде об установлении факта родственных отношений её суды часто запрашивают по ходатайству истца. 

Раз у вас идет речь о наследстве, то вам в суд с иском об установлении факта родственных отношений и признании права собственности на наследство по ст. 264 ГПК РФ.

И просите суд запросить в Отдел по вопросам миграции (ОВМ) ГУ МВД России по г. Москве по тому району  данную форму. 

Эти формы стали выдавать после 1974 года. 

Здравствуйте, Полина.

Помощь в получении копий формы 1п моей прабабушки и дедушки с написанием заявлений. 

копии указанной формы вам по заявлению не выдадут.

Это возможно сделать в рамках судебного спора, скажем.

Доказательства родства с ними и свидетельства об их смерти есть, доверенность от моей матери на моё имя тоже (скорее всего запрос нужно делать от её имени, так как она является прямым наследником) .

предполагаю, что у вас наследственная ситуация. Если так, укажите в чем заключается проблема, для какой цели вам требуется форма 1п-? После вашего ответа смогу объяснить вам, как грамотно поступить.

Предполагаю, что вы ведете речь о заявлении о выдаче (замене) паспорта по форме N 1П, верно -?

Полина, добрый день.

По вашему запросу, даже если вы подтвердите родство, копии формы 1П Вам не предоставят, поскольку эта информация является служебной. Для примера ответа по аналогичному запросу см. файл во вложении. В рамках рассмотрения гражанского дела Вы ходатайствуете перед судом о судебном запросе. В соответствии со ст.57 ГПК РФ

 … В случае, если представление необходимых доказательств для этих лиц затруднительно, суд по их ходатайству оказывает содействие в собирании и истребовании доказательств.

2. В ходатайстве об истребовании доказательства должно быть обозначено доказательство, а также указано, какие обстоятельства, имеющие значение для правильного рассмотрения и разрешения дела, могут быть подтверждены или опровергнуты этим доказательством, указаны причины, препятствующие получению доказательства, и место нахождения доказательства.

если речь об оформлении наследственных прав, то Вам следует обращаться в суд с иском о признании права собственности в порядке наследования, либо об установлении юридического факта родственных отношений (в зависимости от обстоятельств.)