Как можно юридически правильно это сделать?

Здравствуйте. Вариантов несколько. Автомобиль находится в общей собственности. В соответствии со ст. 247 ГК РФ владение и пользование имуществом, находящимся в долевой собственности, осуществляются по соглашению всех ее участников. Поэтому, вам юридически надо заключить сделку с совершеннолетними собственниками. 13-летнего собственника вы являетесь законным представителем.
Дальше. Чтоб уж было юридически грамотно — заключить договор безвозмездного пользования имуществом.
Ну а в реалиях… Для того, чтобы ездить — вам не надо вообще никаких документов от собственников, даже доверенности. Ибо сотрудники ДПС требуют только документы на сам автомобиль. 
Если претензий от дочери от второго брака нет — ездите спокойно без оформления чего-либо.

Так как автомобиль является неделимой вещью, в случае перехода по наследству к нескольким наследникам его нельзя поделить на части – соответственно, автомобиль может быть передан в пользование только одному из наследников.

В соответствии со ст. 1165 ГК РФ Наследственное имущество, которое находится в общей долевой собственности двух или нескольких наследников, может быть разделено по соглашению между ними.

Если наследников несколько, они могут заключить между собой соглашение в порядке ст. 1165 ГК РФ, по которому автомобиль перейдет в собственность одного из наследников, а остальным наследникам наследник, получивший автомобиль, выплатит стоимость принадлежащей им доли в праве собственности пропорционально размеру доли.

Таким образом, по указанному соглашению один из наследников получит в собственность автомобиль, а остальные наследники — получат от данного наследника компенсацию его стоимости пропорционально своим долям. 

При этом в соглашении следует прописать стоимость автомобиля исходя из оценки его стоимости при оформлении наследства, а также указать сроки и порядок выплаты компенсации остальным наследникам.

После заключения такого соглашения оно будет являться основанием для перерегистрации автомобиля на наследника в личную собственность.

П. 1 ст. 1165 ГК РФ предусматривает, что

к соглашению о разделе наследства применяются правила настоящего Кодекса о форме сделок и форме договоров.

Здравствуйте.

Вопрос: планирую пользоваться этим автомобилем, старшая дочь (30 лет) не против. Как можно юридически правильно это сделать?

Боюсь, это будет проблематично.

Для использования автомобиля нужно заключить договор со всеми собственниками, но так как Вы мать ребёнка, являющегося собственником, то такая сделка под запретом.

Статья 37 ГК Распоряжение имуществом подопечного

3. Опекун, попечитель, их супруги и близкие родственники не вправе совершать сделки с подопечным, за исключением передачи имущества подопечному в качестве дара или в безвозмездное пользование, а также представлять подопечного при заключении сделок или ведении судебных дел между подопечным и супругом опекуна или попечителя и их близкими родственниками.

Если бы все были совершеннолетними, то можно было заключить какой-либо договор между всеми собственниками, например, аренду.

Но заключить договор с несовершеннолетней дочерью, тем более от её имени (как законный представитель), с собой — формально это запрещено.

При это в любом случае — обратите внимание — на любую сделку — и на аренду, и на безвозмездное пользование — понадобится согласие органа опеки и попечительства.

 2. Опекун не вправе без предварительного разрешения органа опеки и попечительства совершать, а попечитель — давать согласие на совершение сделок по отчуждению, в том числе обмену или дарению имущества подопечного, сдаче его внаем (в аренду), в безвозмездное пользование или в залог, сделок, влекущих отказ от принадлежащих подопечному прав, раздел его имущества или выдел из него долей, а также любых других действий, влекущих уменьшение имущества подопечного.

Целесообразнее с согласия органа опеки и попечительства вывести ребёнка из собственности взамен на равноценную компенсацию.

Или вообще сделать только одного наследника собственником.