Вступление в наследство

добрый вечер!очень хочу узнать-у меня был папа но к сожалению утонул пять лет назад!он жил с нами в доме но прописан был у своей матери в квартире где живет его сестра с дочкой,он всегда им помагал то ремонт сделает то деньгами так как у них мужика в доме нет все ложилось на него то гараж крушу залить то на даче забор поправить!и мне как дочери хочется чтобы и мне что то досталось от папы!в наследство мы не подавали,а можно ли падать если уже прошло пять лет и с чего начать?спасибо большое и очень жду ответа.