Привлечение к перевозкам стороннего ИП

Добрый день, Надежда. 

По договору субподряда, очевидно. Какой договор у Петрова с заводом?

Статья 706 ГК РФ. Генеральный подрядчик и субподрядчик
 
1. Если из закона или договора подряда не вытекает обязанность подрядчика выполнить предусмотренную в договоре работу лично, подрядчик вправе привлечь к исполнению своих обязательств других лиц (субподрядчиков). В этом случае подрядчик выступает в роли генерального подрядчика.

возможно ли составить агентский договор?

Надежда, добрый день! Исходя из описания тут нет агентской схемы, как таковой поскольку 

Т.е. машина Фролова работает на заводе с водителями Петрова

 если я Вас правильно понял. В этом случае имеет место аренда транспортного средства без экипажа, регулируемая ст. 642-649 ГК РФ

По договору аренды транспортного средства без экипажа арендодатель предоставляет арендатору транспортное средство за плату во временное владение и пользование без оказания услуг по управлению им и его технической эксплуатации.

Здравствуйте, Надежда.

Т.е. машина Фролова работает на заводе с водителями Петрова

 Следовательно, существо отношений между двумя ИП — это аренда транспортных средств без экипажа по смыслу ст.642 ГК РФ

По договору аренды транспортного средства без экипажа арендодатель предоставляет арендатору транспортное средство за плату во временное владение и пользование без оказания услуг по управлению им и его технической эксплуатации.

либо это может быть договор ссуды, т.е. безвозмездного пользования. (ст.689 ГК РФ)

У Петрова-УСН, у Фролова-патент, т.е. машину в аренду он сдать Петрову не может.

очень даже может с точки зрения гражданского законодательства, поскольку стороны свободны в заключении договора. (ст.421 ГК РФ). Вопрос в другом, будет ли доход Фролова облагаться в рамках ПСН, либо он будет облагаться в рамках иного режима налогооблажения, учитывая, что согласно п.1 ст.346.43 НК РФ

Патентная система налогообложения применяется индивидуальными предпринимателями наряду с иными режимами налогообложения, предусмотренными законодательством Российской Федерации о налогах и сборах.

Если вид деятельности по передаче транспорта в аренду патент Фролова не охватывает, то доход будет облагаться в рамках ОСНО, или УСН, если он заявлялся вторым режимом.

И в данном случае хоть какой договор между ИП заключить, его следует рассматривать с позиции, попадает ли такая деятельность под  патент Фролова.

При договоре же безвозмездного пользования уже у Петрова возникает внереализационный доход на основании пп.8 п.1 ст.250 НК РФ