Но у нас(родственников) нет доверенности на получение его пенсии, возможно ли как-то без его участия оформить получение пенсии на его дочь, для оплаты частного пансионата?

Здравствуйте. В этой ситуации необходимо обратиться в суд с заявлением о признании дедушки недееспособным. После проведения экспертизы и получения решения суда над ним можно будет установить опеку и получать пенсию. Путь не простой и не быстрый, но других вариантов нет. Нотариус доверенность в таком состоянии дедушки удостоверять не будет.

Признавайте его недееспособным через суд и его опекун уже будет получать пенсию без доверенности. 

Статья 29. Признание гражданина недееспособным

1. Гражданин, который вследствие психического расстройства не может понимать значения своих действий или руководить ими, может быть признан судом недееспособным в порядке, установленном гражданским процессуальным законодательством. Над ним устанавливается опека.
2. От имени гражданина, признанного недееспособным, сделки совершает его опекун, учитывая мнение такого гражданина, а при невозможности установления его мнения — с учетом информации о его предпочтениях, полученной от родителей такого гражданина, его прежних опекунов, иных лиц, оказывавших такому гражданину услуги и добросовестно исполнявших свои обязанности.