Здравствуйте. Достаточно согласия только одного из родителей.
Федеральный закон от 15.08.1996 № 114-ФЗ «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию» выезда ребёнка при наличии согласия только одного из родителей не запрещает, но и прямо не разрешает.
Зато прямое разрешение содержится в письме ФСБ России от 27.06.2007 № 21/7/1/3
В случае выезда из Российской Федерации несовершеннолетнего гражданина РФ без сопровождения родителей, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально заверенное согласие на выезд.
При этом достаточно согласия одного из родителей, если от второго родителя не поступало заявления о несогласии на выезд его детей.
http://egyptinvest.ru/docs/LetterPS.jpg
Аналогичная информация опубликована в настоящее время и на официальном сайте Пограничной службы ФСБ России
ps.fsb.ru/faq.htm
Да, самый надёжный вариант, во избежание недоразумений на границе (а они бывают) так же иметь с собой согласие на выезд от второго родителя.
Учитывая, что само согласие может дать только один родитель, для полной уверенности, Вы можете оформить согласие отдельно у разных нотариусов. Просто не говорите им, что оформляете вместе, оформите как разрешение одного родителя, хотя скорее всего вопросов таких и не будет.