Здравствуйте,
1) Наличие психического заболевания само по себе не является основанием для признания гражданина недееспособным. По п.1 ст. 29 ГК РФ
Гражданин, который вследствие психического расстройства не может понимать значения своих действий или руководить ими, может быть признан судом недееспособным в порядке, установленном гражданским процессуальным законодательством.
По таким делам назначается экспертиза и на основании выводов экспертов суд принимает решение.
2) Наличие психического заболевания у матери и ваши опасения сами по себе не являются основанием для передачи ребенка вам. Место жительства ребенка определяется по нормам п.3 ст. 65 СК РФ. Юридически значимые для разрешения такого спора обстоятельства примерно указаны в приведенной мной норме, это
привязанность ребенка к каждому из родителей, братьям и сестрам, возраст ребенка, нравственные и иные личные качества родителей, отношения, существующие между каждым из родителей и ребенком, возможность создания ребенку условий для воспитания и развития (род деятельности, режим работы родителей, материальное и семейное положение родителей и другое).
Для консультации нужно больше информации о фактических обстоятельствах. Вводных данных недостаточно для каких-то рекомендаций.
С уважением, Андрей Козырев