Здравствуйте, Илья.
Гражданин может распорядиться своим имуществом на случай смерти путем совершения завещания, а два супруга -совместного завещания. Свобода завещания ограничивается правилами об обязательной доле в наследстве. Если есть основания, что будут претензии по поводу наследства (оспаривания завещания, обязательная доля и т.д) родители могут подарить Вам свое имущество уже сейчас.
Если же требуется именно завещание, то слишком мало исходных данных, чтобы дать какие-либо конкретные рекомендации.
Подробные разъяснения по Вашему вопросу возможны в рамках индивидуальной консультации в чате (кнопка «общаться в чате» рядом с фото юриста, либо из профиля https://pravoved.ru/lawyer/148...), там же возможны услуги по составлению документов (при необходимости). Индивидуальные консультации и услуги по составлению документов оказываются на платной основе, стоимость по договоренности.
Обращайтесь, буду рад помочь!
С уважением