Здравствуйте!
Основаниями для лишения родительских прав являются:
уклонение от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;
отказ без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, образовательной организации, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;
злоупотребление своими родительскими правами;
жестокое обращение с детьми, в том числе осуществление физического или психического насилия над ними, покушение на их половую неприкосновенность;
наличие хронического алкоголизма или наркомании;
совершение умышленного преступления против жизни или здоровья своих детей, другого родителя детей, супруга, в том числе не являющегося родителем детей, либо против жизни или здоровья иного члена семьи.
В указанной Вами ситуации нужно обратиться в суд с иском о лишении родительских прав с приложением всех имеющихся доказательств, подтверждающих Ваши доводы.
Получить заключение психолога желательно, но не обязательно, т.к. в ходе рассмотрения дела судом будет назначена экспертиза, как минимум, будет дано заключение органом опеки.
Всего Вам доброго.