И можно ли вступить в наследство детям если наследник первой очереди "без завещания" не вступает в наследство?

Здравствуйте. 

1) В соответствии со статьей 1158 Гражданского кодекса 

Наследник вправе отказаться от наследства в пользу других лиц из числа наследников по завещанию или наследников по закону любой очереди независимо от призвания к наследованию, не лишенных наследства (пункт 1 статьи 1119), а также в пользу тех, которые призваны к наследованию по праву представления (статья 1146) или в порядке наследственной трансмиссии (статья 1156).

Так что ответ на первый вопрос — да, можете. 

2) Обратите внимание, что в той же норме указано следующее:

Не допускается отказ в пользу какого-либо из указанных лиц:
— от обязательной доли в наследстве (статья 1149);

Поэтому, если я Вас правильно понял и речь идет о лицах, имеющих обязательную долю, в отношении них отказ невозможен.

Также добавлю, что есть масса подводных камней(например, подназначение, что написано в имуществе, завещательные отказы и др.) и для консультирования о них необходимо знать фактические обстоятельства.

Удачи.