Как ограничить общение детей с бабушкой, которая негативно на них влияет?

Добрый день! Отношения с свекровью не сложились еще до брака с ее сыном. Бывшая свекровь женщина авторитарная, считает что мир крутится во круг нее. В жизни ее детей до сих пор все происходит, так как она скажет! ей плевать на мнение членов ее семьи! До свадьбы она отговаривала нас от брака. После наговаривала на меня моему мужу. Родилась дочь. Муж начал гулять, пить, не появлялся дома неделями. Она его покрывала. Дело дошло до развода. В этот момент я забеременела вторым ребенком. Во время второй беременности она всячески старалась уговорить меня на аборт. До самых родов и первых 1,5 года жизни ребенка постоянно спрашивала почему я не сделала аборт. При этом оскорбления в мой адрес продолжались. С мужем развелись. Все общение с их семьей прекратилось. Не было желания его продолжать ни у меня, ни у бывшей свекрови. Спустя 5,5 лет (и по сей день), когда мой младший ребенок пошел в школу, она захотела с ним общаться (3 год преследует детей). По словам детей - каждый раз при встрече с ней она плохо говорит обо мне, ругает их. Дети приходят домой негативно настроенными против меня, агрессивными, нервными. Я не вижу в этом общении положительного влияния на психику детей. Оба ребенка уже наблюдаются и проходят лечение у невролога 2 год.На днях пришло письмо, она подала в суд на определение порядка общения с внуками. Из ее иска следует, что в день рождения детей с 17:00 до 19:00, по 2 часа в день в дни новогодних каникул; 3 раза в месяц- они должны проводить время с ней на ее территории. В случае болезни детей я должна предоставлять им справку из больницы. Дети не хотят общаться с бабушкой.Основываясь на желании детей хочу ограничить бабушку в общении с внуками, так как она вредит их психическому здоровью.