Может ли отец удочерить ребенка без суда в данном случае?

Да, можно. Обращайтесь в ЗАГС.

Добрый день! Отцовство лица, не состоящего в браке с матерью ребенка, устанавливается путем подачи в орган записи актов гражданского состояния совместного заявления отцом и матерью ребенка; в случае смерти матери, признания ее недееспособной, невозможности установления места нахождения матери или в случае лишения ее родительских прав — по заявлению отца ребенка с согласия органа опеки и попечительства, при отсутствии такого согласия — по решению суда (п.3 ст. 48 СК РФ).