Должен ли ребенок присутствовать на суде при лишении родительских прав?

Вы имеете право присутствовать на данном заседании. Но такой обязанности у Вас нет

СК РФ Статья 57. Право ребенка выражать свое мнение
 

Ребенок вправе выражать свое мнение при решении в семье любого вопроса, затрагивающего его интересы, а также быть заслушанным в ходе любого судебного или административного разбирательства. Учет мнения ребенка, достигшего возраста десяти лет, обязателен, за исключением случаев, когда это противоречит его интересам. В случаях, предусмотренных настоящим Кодексом (статьи 59, 72, 132, 134, 136, 143, 145), органы опеки и попечительства или суд могут принять решение только с согласия ребенка, достигшего возраста десяти лет.