Можно ли вступить в наследство спустя 5 лет и как это сделать?

Здравствуйте! После смерти матери осталась трехкомнатная квартира.В ней проживали с ней трое ее совершеннолетних детей.После смерти средний ребенок съехал, спустя четыре года выписался.Старший ребенок проживает на постоянной основе(имеет несовершеннолетнего ребенка, проживающего с ним и его матерью,все прописаны в этой квартире). Младший ребенок проживает периодами.(прописан в этой квартире).Со дня смерти прошло уже 5 лет, никто не вступал в наследство. Вопрос:можно ли сейчас вступить в наследство, если да, то как(кроме этой квартиры жить негде). И сколько в таком случае полагается по долями каждому?