Добрый день.
Согласно ст.76 СК РФ если основания, в силу которых родители (один из них) были ограничены в родительских правах, отпали, суд по иску родителей (одного из них) может вынести решение о возвращении ребенка родителям (одному из них) и об отмене предусмотренных законом ограничений. Суд с учетом мнения ребенка вправе отказать в удовлетворении иска, если возвращение ребенка родителям (одному из них) противоречит его интересам.
В иске указываете, что в настоящее время изменили свое поведение, образ жизни и отношение к воспитанию ребенка, т.е. обстоятельства, в связи с которыми было принято названное решение об ограничении, отпали, а именно … (указать произошедшие изменения). Нужно приложить подтверждающие документы (справку с места работы, характеристику и пр. доказательства, подтверждающие, что основания, по которым были ограничены, отпали).