Илья, здравствуйте
Федеральный закон от 15.08.1996 N 114-ФЗ (ред. от 07.06.2017) «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию»
Статья 20. Несовершеннолетний гражданин Российской Федерации, как правило, выезжает из Российской Федерации совместно хотя бы с одним из родителей, усыновителей, опекунов или попечителей. В случае, если несовершеннолетний гражданин Российской Федерации выезжает из Российской Федерации без сопровождения, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально оформленное согласие названных лиц на выезд несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации с указанием срока выезда и государства (государств), которое (которые) он намерен посетить.
Статья 21. В случае, если один из родителей, усыновителей, опекунов или попечителей заявит о своем несогласии на выезд из Российской Федерации несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации, вопрос о возможности его выезда из Российской Федерации разрешается в судебном порядке.
Порядок подачи заявления о несогласии на выезд из Российской Федерации несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации устанавливается уполномоченным федеральным органом исполнительной власти.
(в ред. Федерального закона от 23.07.2008 N 160-ФЗ)
(см. текст в предыдущей редакции)
(статья 21 в ред. Федерального закона от 10.01.2003 N 7-ФЗ)
(см. текст в предыдущей редакции)
Следовательно, если такое заявление о запрете матерью ребенка в ФМС не оформлялось, то нотариальное согласие не нужно.