Можно ли совершать действия сексуального характера по обоюдному согласию с 16 летней?

Добрый день.

Законом это нет запрещено.

Запрещено следующее

Статья 134. Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста
…
1. Половое сношение с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенное лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, — (в ред. Федерального закона от 28.12.2013 N 380-ФЗ)
наказывается обязательными работами на срок до четырехсот восьмидесяти часов, либо ограничением свободы на срок до четырех лет, либо принудительными работами на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового, либо лишением свободы на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до десяти лет или без такового.
2. Мужеложство или лесбиянство с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенныелицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, — (в ред. Федерального закона от 28.12.2013 N 380-ФЗ)
наказываются принудительными работами на срок до пяти лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового либо лишением свободы на срок до шести лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до десяти лет или без такового.

Уголовный кодекс Российской Федерации не запрещает половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом достигшим шестнадцатилетнего возраста.

(Глава 18 УК РФ)