Как заключить мировое соглашение о залоговом автомобиле?

Здравствуйте! Отвечая на конкретно поставленный вопрос скажу следующее:

если Урегулирование данного вопроса происходит в судебном процессе, то предусмотрите мировое соглашение. Если нет, то составляйте с банком соответствующее соглашение.

Однако, Вам лучше всего и выгоднее будет прекратить данный залог в связи стем, что Вы не могли знать о нем в момент покупки машины.

ГК РФ Статья 352. Прекращение залога

1. Залог прекращается:
1) с прекращением обеспеченного залогом обязательства;
2) если заложенное имущество возмездно приобретено лицом, которое не знало и не должно было знать, что это имущество является предметом залога;
3) в случае гибели заложенной вещи или прекращения заложенного права, если залогодатель не воспользовался правом, предусмотреннымпунктом 2 статьи 345 настоящего Кодекса;
4) в случае реализации заложенного имущества в целях удовлетворения требований залогодержателя в порядке, установленном законом, в том числе при оставлении залогодержателем заложенного имущества за собой, и в случае, если он не воспользовался этим правом (пункт 5 статьи 350.2);
5) в случае прекращения договора залога в порядке и по основаниям, которые предусмотрены законом, а также в случае признания договора залога недействительным;
6) по решению суда в случае, предусмотренном пунктом 3 статьи 343 настоящего Кодекса;
7) в случае изъятия заложенного имущества (статьи 167, 327), за исключением случаев, предусмотренных пунктом 1 статьи 353 настоящего Кодекса;
8) в случае реализации заложенного имущества в целях удовлетворения требований предшествующего залогодержателя (пункт 3 статьи 342.1);
9) в случаях, указанных в пункте 2 статьи 354 и статье 355 настоящего Кодекса;
10) в иных случаях, предусмотренных законом или договором.
2. При прекращении залога залогодержатель, у которого находилось заложенное имущество, обязан возвратить его залогодателю или иному управомоченному лицу.
Залогодатель вправе требовать от залогодержателя совершения всех необходимых действий, направленных на внесение записи о прекращении залога (статья 339.1).