Как отсудить ребенка у матери, если она не работает и не имеет своего жилья?

здравствуйте! я с женой в разводе 6 лет, хотел бы забрать ребенка к себе на постоянное место жительства,т.к договориться с матерью о порядке посещения ребенка мы не можем! я плачу алименты, у меня есть свое жилье, когда ребенок находится у меня, с плачем уезжает к матери! у матери нет работы и своего жилья, ребенка зашугала,постоянно кричит, не смотрит за ней и не занимается ее образованием. моя дочь там как нянька для ее сыны от другого мужчины. ребенок уже жил со мной один год, потом она одумалась и забрала ее к себе,но постоянно возникают ситуации,например,когда ребенок звонит в слезах поздно вечером и говорит,что стоит на морозе,а мама не открывает ей двери и не пускает домой. могули я через суд добиться постоянного проживания дочери со мной? что для этого нужно? и еще вопрос: если я заберу ребенка на выходные и оставлю на больше дней,чем разрешает мать,какие последствия могут быть? спасибо за ответ!