Доверенность на человека

Здравствуйте возник такой вопрос еду с Девушкой в Питер из Москвы она несовершеннолетняя и нужна ли доверенность от родителей? смогу ли я ее забрать в случаи если попадет в полицейский участок ( не дай бог ) без доверенности? я совершеннолетний