Какой документ (завещание или договор дарения) составить пенсионеру, чтобы после его смерти за вступление в наследство родственники не платили большие налоги государству?

Здравствуйте.

Договор дарения под отлагательным условием смерти заключить невозможно — этот вопрос регулируется наследственным правом. Поэтому в Вашем случае только завещание. При этом налоги с имущества, полученного по наследству, не взимаются, кто бы ни был наследником. Так что налогов тут не будет.

Если же намерены подарить прямо сейчас — то налога не будет только если одаряемый является близким родственником (ст.14 СК РФ). В остальных случаях — 13% с кадастровой стоимости подаренного имущества.