Как мне снять ограничение родительских прав, и забрать дочку

Здравствуйте, Анна. Вам нужно устранить обстоятельства, из-за которых вы были ограниченны в правах на ребенка. 

Согласно статье 76 Семейного кодекса РФ, отменить решение суда, которое касается ограниченных родительских прав, можно только в судебном порядке.