Здравствуйте,
Для начала нужно обратиться в ЗАГС с паспортом и 350 рублями, получить повторное свидетельство о рождении ребенка. Далее — обращение в суд с иском об определении порядка общения ребенка согласно п.2 ст. 66 СК РФ. До обращения в суд — письменное обращение к матери ребенка с предложением заключить соглашение, обращение в органы опеки. Возможно обратиться с заявлениями в полицию и муниципалитет, но это по ситуации.
Посмотрите статью 66 Семейного кодекса и часть 2 статьи 5.35 КоАП, в вашем случае для отца это основные статьи.
С бабушкой дедушкой ситуация чуть отличается, права у них иные, основные нормы — ст. 55 и 67 Семейного кодекса и та же часть 2 статья 5.35 КоАП. Бабушке нужно обращаться в опеку, а затем в суд.
Обращайтесь, буду рад вам помочь — могу разъяснить все в деталях, составить все нужные документы.
С уважением, Андрей Козырев