Нужно ли брать разрешение у застройщика на переуступку по ДДУ ( по 214 ФЗ заключен договор) при условии полной

При этом, в самом законе запрета нет. Поэтому нужно читать договор

Федеральный закон от 30.12.2004 N 214-ФЗ «Об участии в долевом строительстве многоквартирных домов и иных объектов недвижимости и о внесении изменений в некоторые законодательные акты Российской Федерации»
 
Статья 11. Уступка прав требований по договору

 
1. Уступка участником долевого строительства прав требований по договору допускается только после уплаты им цены договора или одновременно с переводом долга на нового участника долевого строительства в порядке, установленном Гражданским кодексом Российской Федерации.

 
2. Уступка участником долевого строительства прав требований по договору допускается с момента государственной регистрации договора до момента подписания сторонами передаточного акта или иного документа о передаче объекта долевого строительства. В случае, если соглашение (договор) об уступке прав требований по договору заключается в форме электронного документа, к нему применяются правила, установленные частями 3 и 3.1 статьи 4 настоящего Федерального закона. 
3. Уплата цены уступки прав требований по договору производится после государственной регистрации соглашения (договора) об уступке прав требований по договору в случае, если цедентом по соглашению (договору) об уступке прав требований по договору является юридическое лицо. 
4. Юридическое лицо, являющееся цедентом по соглашению (договору) об уступке прав требований по договору, несет ответственность за несоблюдение предусмотренных частью 3 настоящей статьи требований к порядку уплаты цены уступки прав требований по договору в соответствии с законодательством Российской Федерации. 
5. Договор уступки прав требования неустойки, штрафа (пени) не подлежит государственной регистрации.

Обратите внимание на п. 6.1.3 договора. Он позволяет делать уступку только после погашения стоимости договора или одновременного перевода долга на иное лицо. Во втором случае нужно будет запрашивать согласие кредитора.