Жена умерла я муж остался кредит в банке без страховки наследство ещ[ё не принимал как поступить

Здравствуйте. Купили машину у физ. лица. При подписании договора, заметила, что сумма слишком занижена. Мы об этом заранее предупреждены не были, продавец таким образом захотел уйти от уплаты налога. Попросили составить один договор для банка, так как авто приобреталось в автокредит. Сам продавец утверждал, мол в гаи нужно ставить по заниженной, так как они передают это в налоговую, а в банк можно отдать с реальной стоимостью и это не всплывет. После недели раздумий было принято решение не нарушать закон, поставить на учёт по тому договору, где была достоверная сумма. Позже позвонил продавец, угрожал, что если поставим на учёт по правильной сумме он расторгнет договор. Продавал он не свой авто, а родственника, который прислал ему( а он переслал нам) свой паспорт, для составления ДКП. Может ли он расторгнуть с нами договор, после постановки на учёт и передачи в залог банка нашего авто и как лучше поступить теперь нам?

Здравствуйте могу ли вступить в наследство спустя 7 лет после смерти отца, у него есть другая семья. О смерти и наследстве я не был уведомлен так как был несовершеннолетний с отцом очень редко созванивались но меня никто не уведомил.