Как оформить доверенность на получение пенсии, если человек сам не может поставить подпись?

Это может сделать рукоприкладчик. Но во всех случаях нотариус должен пообщаться с тем кто доверенность выдает и по его жестам понять что он хочет такую доверенность выдать. 

Утверждены
решением Правления
Федеральной нотариальной палаты
от 15.11.2017 N 13/17
 
ИЗМЕНЕНИЯ,
ВНОСИМЫЕ В ПОРЯДОК ОФОРМЛЕНИЯ ФОРМ РЕЕСТРОВ РЕГИСТРАЦИИ
НОТАРИАЛЬНЫХ ДЕЙСТВИЙ, НОТАРИАЛЬНЫХ СВИДЕТЕЛЬСТВ,
УДОСТОВЕРИТЕЛЬНЫХ НАДПИСЕЙ НА СДЕЛКАХ И СВИДЕТЕЛЬСТВУЕМЫХ
ДОКУМЕНТАХ, УТВЕРЖДЕННЫЙ ПРИКАЗОМ МИНИСТЕРСТВА ЮСТИЦИИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ОТ 27.12.2016 N 313

«38.1. В случае подписания доверенности рукоприкладчиком абзац „Личность(и) подписавшего(их) доверенность установлена(ы), его (их) дееспособность проверены.“ заменяется следующими абзацами:
»Личность(и) доверителя(ей) установлена(ы), его (их) дееспособность проверена.
Ввиду (причина, по которой лицо, выдавшее доверенность, не могло подписаться лично) (фамилия, имя, отчество (при наличии) лица, выдавшего доверенность) и по его просьбе доверенность подписана (фамилия, имя, отчество (при наличии) подписавшего).".";