К юристу или нотариусу для заверения этих действий?

Добрый день. В данном случае нотариальное удостоверение расписки не является обязательным. Она составляется в простой письменной форме и будет иметь юридическую силу без нотариального заверения.

В долговой расписке обязательно следует прописать:
— место и дату составления расписки;
— данные, которые позволяют идентифицировать должника (в вашем случае — виновника ДТП) и кредитора (вас) — фамилии, имена, отчества полностью, серии и номера паспортов, адреса мест регистрации, код подразделения;
полученную сумму денег или характеристики имущества максимально конкретно (вид, сорт, ДСТУ, вес, объём и т.п.);
— сумму денежного обязательства должника (цифрами и прописью);

— даты исполнения должником обязательства.
Если деньги будут отдаваться в несколько траншей, следует прописать дату и сумму для каждого транша.

Если ДТП вы не оформляли, а договорились «разойтись полюбовно», тогда в расписке не стоит ссылаться на обязательство должника возместить ущерб от ДТП. В таком случае я бы рекомендовал оформить простую долговую расписку — фактически заем, т.е. вы заняли должнику н-ную сумму, а он обязуется ее вернуть.