Отец умер 20 лет назад, его отец умер 7 лет назад, как узнать осталось ли наследство дедушки и могу ли я на него претендовать

К сожалению раз вы пропустили срок то восстановить через суд не представляется возможным нет уважительных причин. 

Истцы не были лишены возможности поддерживать отношения с наследодателем (отцом), интересоваться его судьбой, состоянием здоровья, не общались с наследодателем по своему выбору; при должной осмотрительности и заботливости они могли и должны были знать о его смерти, об открытии наследства, о действиях наследников в отношении наследственного имущества. Отсутствие у истцов сведений о смерти наследодателя не относится к числу юридически значимых обстоятельств, с которыми закон связывает возможность восстановления срока для принятия наследства. Нежелание лиц, претендующих на восстановление срока для принятия наследства, поддерживать родственные отношения с наследодателем, отсутствие интереса к его судьбе не отнесено ни законом, ни Пленумом Верховного Суда РФ к уважительным причинам пропуска срока для принятия наследства.