Выписка ребенка от отца и прописка к матери при раздельном проживании супругов

Здравствуйте. Родители несовершеннолетнего ребенка прописаны отдельно: отец - Москва, мать - Санкт-петербург. Ребенок прописан с отцом в Москве (отец не собственник квартиры). Как выписать ребенка от отца и прописать к матери? У супругов полное согласие.