Может есть ещё какие-то варианты?

у них появилась совместная собственность.

 Ирина, добрый день! В силу ст. 36 СК РФ поскольку дочь получит долю безвозмездно она не будет являться совместной собственностью.

Добрый день! У дочери не возникает совместной собственности с супругом, так как материнский капитал — целевые средства. 

Вам необходимо оформить соглашение об определении долей. При этом, если были использованы личные средства супругов или ипотечные средства, то доля супругов будет выше, чем доля детей. Можно так же определить в равнодолевую собственность.

Дочь может этим же договором подарить свою долю, например, вам. Никаких согласий в этом случае не потребуется. Но такой договор будет подлежать обязательному нотариальному удостоверению.

Нужно выделить доли в квартире за использование мат. капитала на мужа и 2-х детей: сын 9 лет, дочь 24 года

 Проблем вообще никаких не вижу в данной ситуации. Составляется соглашение о выделении долей в простой письменной форме, если квартира является вашей собственностью. Соглашение относится в МФЦ и регистрируется право на всех.

юристы сказали, что нельзя чтобы сейчас у них появилась совместная собственность.

 Доля вашей дочери, полученная по маткапитулу, не является совместной собственностью супругов и кредитор не сможет выделить долю супруга в такой доле для уплаты долгов (ст. 45 СК РФ).