Можем ли мы онулировать договор дарения, так как ребёнок требует деньги за свою половину?

Аннулировать договор дарения не получится. По ничтожной сделке по общему правилу срок исковой давности составляет 3 года со дня начала исполнения сделки (п. 1 ст. 181 ГК РФ), по оспоримой сделке — 1 год с момента, определенного в п. 2 ст. 181 ГК РФ. Предложите своей дочери продать  долю в праве собственности в этом доме, поскольку вы действовали по распоряжению органа опеки и попечительства, а не по своему усмотрению.