Для того, чтобы ездить на авто, которое принадлежит ООО, как делать доверенность и что нужно для этого?

Доверенность не обязательна. Если оформлять, то на бланке компании (бланк предполагает указание реквизитов компании, в том числе ИНН, ОГРН, адрес регистрации) с подписью уполномоченного лица (например, генерального директора), печатью компании. В доверенности пишете все данные автомобиля из СТС, паспортные данные водителя, полномочия, которые у него буду (например, вождение, прохождение техосмотра, право забирать со штрафстоянки, оформление страховки). Прописью нужно указать дату выдачи доверенности перед основным текстом, в конце указать, на какой срок выдана доверенность и запрет на передоверие полномочий по доверенности.

Доверенность не требуется. Достаточно вписать лицо, допущенное к управлению транспортным средством, в страховку.