Как недееспособному вступить в наследство?

Оформить опеку над мамой в органах опеки и попечительства. И Вы сможете представлять маму в силу закона, подавать в ее интересах заявление нотариусу о принятии наследства. Заявление необходимо подать нотариусу в течение шести месяцев с момента смерти бабушки. Если по сроку не успеваете подать заявление, то оплачивайте квитанции по коммуналке за квартиру/дом бабушки от имени мамы, производите иные платежи, налоги и т.д. Чтобы потом можно было доказать фактическое принятие наследства.

Здравствуйте. Вы можете просить установить предворительную опеку

Статья 12. Предварительные опека и попечительство

1. В случаях если в интересах недееспособного или не полностью
дееспособного гражданина ему необходимо немедленно назначить опекуна или
попечителя, орган опеки и попечительства вправе принять акт о временном
назначении опекуна или попечителя (акт о предварительных опеке или
попечительстве), в том числе при отобрании ребенка у родителей или лиц,
их заменяющих, на основании статьи 77 Семейного кодекса Российской
Федерации и нецелесообразности помещения ребенка в организацию для
детей-сирот и детей, оставшихся без попечения родителей.

Также после офрмления опеки вам ничего не мешает офрмить наследство как законному представителю с востановлением пропущенных сроков по уважительной причине.

Статья 15. Права и обязанности опекунов и попечителей

1. Права и обязанности опекунов и попечителей определяются
гражданским законодательством. Права и обязанности опекунов и
попечителей относительно обучения и воспитания несовершеннолетних
подопечных определяются семейным законодательством.
2. Опекуны являются законными представителями своих подопечных и
вправе выступать в защиту прав и законных интересов своих подопечных в
любых отношениях без специального полномочия.